可以對(duì)環(huán)鏈電動(dòng)葫蘆設(shè)定路徑規(guī)劃嗎

環(huán)鏈電動(dòng)葫蘆因其操作靈活、占地資源少和負(fù)載能力強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)而被廣泛應(yīng)用于工廠倉(cāng)庫(kù)、港口碼頭等地，但惡劣的工作環(huán)境以及不規(guī)范的人工操作，使電動(dòng)葫蘆在吊裝過程中存在著巨大的安全隱患，為了讓電動(dòng)葫蘆能在各種復(fù)雜環(huán)境內(nèi)完成升降和左右運(yùn)行的吊裝任務(wù)，我們是否能借鑒橋式起重機(jī)的路徑規(guī)劃要求對(duì)電動(dòng)葫蘆的路徑加以設(shè)定和改進(jìn)呢?

路徑規(guī)劃是指在存在障礙物的空間中，按照一定評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)在起始點(diǎn)和終點(diǎn)之間找到一條安全碰撞且符合評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)的路徑，目前這一算法已經(jīng)被應(yīng)用到了機(jī)器人、車輛、無人機(jī)、起重機(jī)等各個(gè)領(lǐng)域。

我們可以將環(huán)鏈電動(dòng)葫蘆的路徑規(guī)劃問題轉(zhuǎn)化為包含隱式約束的多目標(biāo)非線性整數(shù)優(yōu)化問題，設(shè)計(jì)主從并行遺傳算法，優(yōu)化提升路徑的能量成本、時(shí)間成本，在復(fù)雜環(huán)境下生成高質(zhì)量路徑。

還可以采用空間等分網(wǎng)格法建立三維環(huán)境，對(duì)環(huán)境中凹形障礙作虛擬填充處理，防止規(guī)劃的路徑穿越凹形障礙物，只是目前這些想法依然處于想法階段。